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通过与相机在激光扫描点云数据的每个数据点的y轴和已知的数据集的三角形法向量相乘得到的值进行比较来获取每一点的位置信息来实现室内---相对导航测量控制的目的。。

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种是单通道高斯型,它的设计结构比较简单、成本低和测量方便。但响应时间较长,重现性较差;第二种是多通道相关型的积分球的采集速度快且重复性好,棋盘格标定灰板,但是造价较高;第三种就是混合式的积分球---了前两者的优点,既克服了前者采样速度的缺陷又保留了一般的光学散射均匀特点。

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